SQL с версиями

Вроде бы простая задача а у Грубера не описана - я хочу для каждой строки в базе данных сохранять версии. Решение в лоб - вместо UPDATE - INSERT с обновленным таймстампом. Но тогда любая выборка превращается в адъ. Наверняка это популярная проблема а я просто лох, но все что я ни придумаю получается криво.